Tu prends un multimètre 10A, tu le mets en position ampèremetre continu (un trait avec des pointillés en dessous en général) et tu t'assures que les pointes de test sont bien branchées dans le "com" pour la noire et le "10A" pour la rouge. Tu t'assure que les portières / coffre sont fermées, clé de contact enlevée, pas d'autoradio ou accessoire branché en marche. Tu débranches la cosse - de ta batterie, tu mets un des cables du multimètre sur la cosse - de la batterie, l'autre sur le le cable - que tu viens de débrancher (tu auras peut-être une petite étincelle, t'inquiète pas les condensateurs chargent). Tu devrais lire 0.1A ou -0.1A. Si tu vois + c'est pas bon, si tu vois moins (0...) c'est que ça doit être bon. Pour la mesure précise une fois assuré que tu ais moins de 200ma, il faut changer de calibre, mais tu risques de griller un fusible selon ton modèle de multimètre si tu dépasses. Donc autant rester en 10A.
Attention, un ampèremètre se branche toujours en série, si tu le mets directement sur les bornes de ta batterie sans faire ce que je viens de te décrire, tu vas avoir des étincelles et griller le fusible de ton multimètre...
Comme indiqué par FrenchMike, ne jamais laisser une batterie déchargée, elle va se sulfater irrémédiablement. Vérifier le niveau d'eau de l'electrolyte de la batterie, les éléments en plomb doivent toujours être recouverts. A 1,66V ta batterie doit être morte (11,66 volts ? dans ce cas tu peux la récupérer), une batterie mesurée à vide en dessous de 10,5V est considérée comme morte et irrécupérable...